Sobre los orígenes ancestrales de este deporte hay muchas teorías, y como precursores del baloncesto se citan muchos deportes o actividades que practicaban nuestros antepasadísmos, llaménse mayas, aztecas, persas, etc. Por citar algunos ejemplos, podemos hablar de un juego que practicaba allá por el siglo XVIII en las playas de Florida (y que seguro no se parecían en nada a las actuales), o del que practicaban en los Países Bajos allá por el siglo XVI, o del juego del caldero que practicaban los pastores de los Pirineos, o el buzhaski que se hacía en Afganistán, o el Pato de los gauchos argentinos, el pok-ta-pok de los mayas, el tlachtli de los aztecas, etc. Particularmente impresionante resulta la frase del filósofo persa del siglo XII Omar Kheyan cuando se refiere al hombre: "Tú eres un balón con el que juega el destino, y Dios, que juega con balones sin voluntad, tira desde hace 1000 años a la canasta"
Es curioso resaltar que para muchos historiadores los juegos maya y azteca del pok-ta-pok y tlachtli, contaban con jugadores profesionales y sistemas de apuestas, y al fin y al cabo eran ceremonias religiosas cuyos resultados servía de premio o castigo. Así, algunos estudios indican que los ganadores mayas cortaban la cabeza a los perdedores (Je, je, ¿adivinan en nuestro baloncesto a quién acabrían cortando la cabeza los dos equipos? ¿A los árbitros quizás?:-), mientras que otros señalan que los sacrificados eran los ganadores, a los que por mucho que fuera un honor grandioso, me los imagino fallando tiros libres para no perder, literalmente, la cabeza (A la cabeza se me vienen algunos a los que las faltas se las harian sus propios compañeros por su escasa habilidad desde la línea)
Un precedente más cercano lo encontramos en un juego popular practicado en los Países Bajos, el "juego del korf", que en idioma flamenco significa cesta. Este juego dio origen posterior al conocido actualmente como Balonkorf, juego mixto que, al parecer, ya conocía el profesor Naismith cuando inventó el Baloncesto.
Pero lo cierto es que el Baloncesto como tal nació en el año 1891 de la mano de James Naismith, en la YMCA Training School de Springfield, Massachusetts, USA.
El profesor Naismith, nació en 1861, en Ramsay, cerca de Almonte (¡Viva la Virgen del Rocío!) en Ontario, Canadá. Murió en el año 1939. Era diplomado en teología, psicología y medicina, así como profesor de educación física y otras asignaturas en varias escuelas de YMCA y en la Universidad de Kansas.
Naismith buscaba un juego que sus alumnos pudieran practicar bajo techo, en el gimnasio, durante los duros inviernos de Massachusetts. Así, el profesor recordó un antiguo juego de su infancia, el "duck-on-a-rock" (El Pato en la Roca), que consistía en intentar alcanzar un objeto colocado sobre una roca lanzándole una piedra. Naismith analizó los deportes que se practicaban entonces, en los que predominaba la fuerza o el contacto físico, y pensó en algo que requiriese más destreza que fuerza y que no tuviese contactos físicos. Pidió al encargado del gimnasio del Colegio unas cajas de unos 50 centímetros de diámetro, pero lo único que le consiguieron fueron unas cestas de melocotones, algo más abiertos por arriba que por abajo. Y a falta de algo mejor, mandó colgarlos en las barandillas de la galería superior que rodeaba el gimnasio, que casualmente estaban a 3,05 metros del suelo (altura a la que siguen estando los aros actuales) El balón usado fue uno de "soccer" (el fútbol europeo) Y, miren ustedes por donde, ya tenemos un nuevo deporte. ¿Cómo llamarle? En un principio se pensó en "Naismith-ball", cosa a la que negó el mismo profesor. Y como no podía ser de otro modo, se acabó denominando: BASKETBALL, nuestro apreciado Baloncesto, el Pallacanestro italiano, el Kosarkaski serbocroata, el Basquetebol portugués o brasileño, el Basquetball francés, el basketboll sueco, el basketbal holandés, el pahiketepaoro maorí, el baskitbol kurdo, etc.

Naismith diseñó un conjunto de trece reglas para el nuevo deporte

• El balón puede ser lanzado en cualquier dirección con una o ambas manos
• El balón puede ser golpeado en cualquier dirección con una o ambas manos, pero nunca con el puño
• Un jugador no puede correr con el balón. El jugador debe lanzarlo desde el lugar en el que lo coge
• El balón debe ser sujetado en o entre las manos. Los brazos o el cuerpo no pueden usarse para sujetarlo
• No se permite cargar con el hombro, agarrar, empujar, golpear o zancadillear a un oponente. La primera infracción a esta norma por cualquier persona contará como una falta; la segunda lo descalificará hasta que se consiga una canasta o, si hay una evidente intención de causar una lesión, durante el resto del partido. No se permitirá la sustitución del infractor
• Se considerará falta golpear el balón con el puño, las violaciones de las reglas 3 y 4 y lo descrito en la regla 5
• Si un equipo hace tres faltas consecutivas (o sea sin que el oponente haya hecho ninguna en ese intervalo) se contará un punto para sus contrarios
• Los puntos se conseguirán cuando el balón es lanzado o golpeado desde la pista dentro de la canasta y se queda allí. Si el balón se queda en el borde y un contrario mueve la cesta, contará como un punto
• Cuando el balón sale fuera de banda, será lanzado dentro del campo y jugado por la primera persona en tocarlo. En caso de duda, el árbitro lanzará el balón en línea recta hacia el campo. El que saca dispone de cinco segundos. Si tarda más, el balón pasa al oponente
• El "umpire" juzgará a los jugadores y anotará las faltas, y avisará al "referee" cuando un equipo cometa tres faltas consecutivas. Tendrá poder para descalificar a los jugadores conforme a la regla 5
• El "referee" juzgará el balón y decide cuando está en juego o dentro del campo o fuera, a quién pertenece, y llevará el tiempo. Decidirá cuando se consigue un punto y llevará el tanteo y cualquier otra tarea propia de un árbitro
• El tiempo será de dos mitades de 15 minutos con un descanso de 5 minutos entre ambas
• El equipo que consiga más puntos será el vencedor

Como quiera que Naismith tenía 18 alumnos, decidió que los equipos estuviesen formados por 9 jugadores cada uno. Pronto se pasó a 7, para acabar con los 5 actuales.

El primer cambio importante en las normas se introdujo con las reglas del pie de pivote, cuya continuación natural fue el bote o dribbling

El tablero surgió como protección, para evitar que los seguidores situados en la galería de cuya barandilla colgaban las canastas pudiesen entorpecer la entrada del balón en la cesta, que posteriormente pasó a convertirse en un aro metálico y una red sin agujeros, para desembocar en las redes actuales

Lo cierto es que el juego gustó y caló pronto en los USA. Por motivos geográficos, el primer país en el que introdujo fue México. A Europa llegó de la mano de las sedes de YMCA, y al aparecer fué en París donde por primera vez se practicó y enseñó el Baloncesto. Pero el verdadero impulso de este nuevo deporte en el Viejo Continente vino a raíz de la I Guerra Mundial, por cuanto los soldados americanos, en sus ratos libres lo practicaban asiduamente.

El Baloncesto fué deporte de exhibición en los Juegos Olímpicos de 1928 y 1932, alcanzando la categoría olímpica en los Juegos de Berlín en 1936. Las mujeres debieron esperar a 1976.